中国一汽申请轨迹跟踪控制专利提高车辆行驶的稳定性

　　金融界2024年1月26日消息，据国家知识产权局公告，中国第一汽车股份有限公司申请一项名为“一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质“，公开号CN117452938A，申请日期为2023年10月。

　　专利摘要显示，本发明公开了一种轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域。包括：根据车辆在当前时刻的当前横向速度和当前纵向速度，以及车辆在下一时刻的期望横向速度和期望纵向速度，确定车辆在当前时刻的转角增量权重；以转角增量为参数，根据车辆的期望横向位移、车辆的期望航向角、车辆在当前时刻的运行状态参数和转角增量权重，确定车辆的轨迹跟踪误差；以轨迹跟踪误差最小为目标，计算转角增量；将当前车辆转角与转角增量相加，得到车辆在下一时刻的目标车轮转角，以使车辆按照目标车轮转角进行行驶。本技术方案，能够灵活的确定转角增量权重，进而确定目标车轮转角，提高了车辆在行驶过程中的轨迹跟踪准确率和车辆行驶的稳定性。